کد اردوینو سیستم Ball and Beam

سیستم Ball and Beam در این پروژه، یک سیستم Ball and Beam طراحی و شبیه‌سازی شده است. کنترل این سیستم با استفاده از یک کنترلر PD انجام می‌شود تا موقعیت توپ روی میله در مقدار هدف تثبیت گردد. وضعیت فعلی پروژه: بخش طراحی مکانیکی و شبیه‌سازی سیستم در محیط /MATLAB/Simulink/Simscape انجام شده است. مکانیزم کنترلی به‌صورت پیاده‌سازی‌شده با کنترلر PD توسعه یافته است. مسئله‌ی فعلی: در مرحله‌ی پیاده‌سازی واقعی با آردوینو، به پشتیبانی در نوشتن و بهینه‌سازی کد آردوینو نیاز داریم. شرح عملکرد کنونی: فاصله‌ی توپ از سنسور با استفاده از حسگر اولتراسونیک (HC-SR04) اندازه‌گیری شده و به آردوینو ارسال می‌شود. آردوینو با محاسبه‌ی خطای موقعیت (اختلاف بین مقدار اندازه‌گیری‌شده و مقدار هدف)، فرمان مناسب را به موتور سروو (SG90) ارسال می‌کند. سروو، میله را به‌گونه‌ای تنظیم می‌کند که توپ در موقعیت هدف (مثلاً 20 سانتی‌متر از سنسور) تثبیت شود