کنترل ربات به صورت مود دستی

یک ربات پنج درجه آزادی (( موتور )) هستکه میخوام از طریق GUI متلب کنترل بشهالبته بین مسیر سیستم تا ربات یک برد اردوینو هم وجود داره در واقع الان اتفاقی که افتاده این هست که ربات در جهت ساعتگرد و پادساعتگرد میچرخه و کد ها آماده هستند  الان یک بحثی که مونده این هست که زمانی که موتور در یک جهت حرکت میکنه من میخوام داخل محیط fig مقدار زاویه هم نمایش داده بشهاین یک نکته نکته دوم بحث کالیبراسیون هستیعنی وقتی ربات رو یک نفر جای بازو هاش رو تغییر بده ما این ربات رو با کنترل دستی ببریم به نقطه مورد نظر و با کلیک بر روی دکمه کالیبراسیون تمام زوایای نوشته شده 0 بشه نکته سومی هم که هست اینه ک ما بتونیم یک سری مختصات رو سیو کنیم